Oui, c’est la forme réputée la meilleure, il en est deux autres :

Habitues-y-toi / Inscris-y-toi, que le Tlfi donne comme familière (contrairement à Littré).
Habitue-toi-z-y / Inscris-toi-z-y, qui est populaire.

Oui, dans ce cas quel que soit le nombre choisi, on aboutit à peu près toujours à des ambiguïtés.
Ici, avec le singulier, on pourrait comprendre que vos grands-parents maternels et paternels partagent la même histoire, mais dans les faits ce cas est tellement peu probable que cette interprétation ne sera pas activée ou pas retenue.
Avec le pluriel, on pourrait comprendre qu’il ne s’agit pas de raconter leur(s) vie(s), mais leurs mésaventures, leurs magouilles. Là encore, ce n’est pas impossible, mais peu probables.

Bref, à vous de voir !

(En fait, si le racontez-moi leur(s) histoire(s) est précédé de « Racontez-moi la rencontre entre vos grands-parents paternels et celle entre vos grands-parents maternels », il n’y a plus vraiment d’ambiguïtés. Personnellement, je préfère la forme singulière, mais c’est très subjectif.)

Edit (après la réponse de CParlotte)

[En laissant de côté la question de la formule construction réfléchie qui me semble particulièrement inadéquate, et en supposant que CParlotte a en tête l’identité entre le sujet et les possesseurs plutôt que la réflexivité.]

Cette possibilité de choix entre le singulier et le pluriel n’est absolument pas limitée au cas où il y a identité entre le sujet et les possesseurs :

Ensuite, les cavaliers descendront de leur cheval / de leurs chevaux, et le palefrenier conduira leur cheval / leurs chevaux à l’écurie.
Ensuite, nous descendrons de notre cheval / de nos chevaux, et le palefrenier conduira notre cheval / nos chevaux à l’écurie.
Ensuite, vous descendrez de votre cheval / de vos chevaux, et le palefrenier conduira votre cheval / vos chevaux à l’écurie.

Et c’est vrai que parfois ça chiffonne un peu l’oreille, mais si je reprends l’exemple avec l’épouse et que je prends une « construction réfléchie », le singulier – qui est censément seulement possible dans ce contexte d’après CParlotte – me chiffonne l’oreille :
Nous viendrons avec notre épouse.

Si vous tapez « mets » / « un mets » /  « un met » + « rectifications orthographiques »,  rien ne sort, contrairement à « oignon  » / « ognon », par exemple ; on peut donc conclure avec une grande certitude que ce mot n’est pas concerné par ces rectifications.

Pour déterminer si ce qui suit le verbe est un complément circonstanciel ou essentiel (de mesure) ou un complément d’objet, il faut vraiment oublier (au moins un temps) la notion (sémantique) de mesure et s’intéresser uniquement à la construction du verbe. Prenons donc le verbe peser dans deux constructions différentes :

J’ai pesé trois kilos de carottes (et ça m’a paru lourd).
Chaque carotte pèse environ 100 grammes (et ça me parait lourd).

Dans le premier cas, peser est transitif direct : quelqu’un pèse quelque chose = il y a un agent (ici je) qui effectue l’action de peser obligatoirement quelque chose = le patient (ici les carottes, qui sont dans une quantité de 3 kilos). On voit donc bien que ce procès exige deux actants : celui qui pèse et ce qui est pesé.

Les trois kilos font office de déterminant, comme on dirait J’ai pesé des / quelques / une / la / cinq / trois kilos de carotte(s) (et ça m’a paru lourd).

Dans le deuxième cas, peser est intransitif : quelqu’un/quelque chose n’est pas en train d’effectuer l’action de peser autre chose. Ici, ce qu’indique le verbe, c’est une caractéristique du sujet (en fait, on est à la limite d’une construction attributive). On voit bien que ce procès exige un seul actant : celui dont on indique le poids.

Oui, vous avez tout à fait raison.

Hmmm, ce qui vous conduit à voir une équivalence entre la construction il y a que et l’aspect problématique, ce n’est pas la présence du présentatif, mais le contexte extra-linguistique. Ici, le présentatif équivaut à il se passe, et le il y a que répond à une question formulée explicitement ou non Qu’est-ce qu’il y a / Qu’est-ce qu’il se passe ? >>> Il y a  que / Il se passe qu’elle ne m’a pas encore appelée.
Dans un autre contexte, pas de problème : Il y a que je suis super heureux ! Le problème c’est que je suis super heureux !

Il marque l’irréel (du présent ou du futur), avec la proposition conditionnelle qui est sous-entendue :
Quand je bêche mon jardin, (si on me le demandais / si on me proposait de l’argent / etc.) je (ne) donnerais pas ma place pour pour un empire.

La complétive est COI (puisqu’on dit : prévenir quelqu’un de quelque chose), par conséquent il faudrait dire : C’est ce dont (nous) prévient Météo France.

Si les sujets juxtaposés forment une gradation, l’accord avec le dernier est en effet possible, cependant l’accord avec l’ensemble l’est également. Reste à déterminer si dans votre cas les sujets forment bien une gradation ; il me semble que oui.
(Voir sur cette question par exemple ce site.)

Notez que se sentir peut être suivi d’un infinitif : Je me sens mourir, revivre, pousser des ailes, etc., qui équivaut à Je sens que je X. Ainsi, vous pouvez dire Je me sens fatiguer :
Je me sens fatigué = Je sens que je suis fatigué ; avec le participe > on a un état.
Je me sens fatiguer = Je sens que je fatigue ; avec l’infinitif > on a un processus.

Avec épuiser, ça ne fonctionne pas, parce que ce verbe est transitif direct :Je sens que j’épuise.