Si on avait apporté des sandwichs, on (pouvoir) pique-niquer ici.

La présence de l’adverbe « ici » montre que la phrase est au présent
Et donc, les deux temps sont possibles avec une différence de sens ; vous avez raison.
Si on avait apporté des sandwichs, on pourrait/aurait pu pique-niquer ici.
Le temps composé se nuance d’une constatation plus marquée d’irréalité. Le temps simple est une simple constatation.

Si vous utilisez « ayant roulé », vous exprimez l’antériorité de « rouler » sur « déraper ». Or, ces deux procès ont lieu en même temps.
C’est donc bien la forme simple qui convient : en roulant…

Les temps composés dans les subordonnées expriment l’antériorité sur les temps simples de la principale :

Parce que Pierre a classé les dossiers, je n’ai plus rien à faire
Parce que Pierre avait classé les dossiers, je n’avais plus rien à faire
Quand Pierre aura classé les dossiers, je n’aurai plus rien à faire
etc.
Et :
Pierre ayant rangé les dossiers, je n’ai/je n’avais/ je n’aurai/..  plus rien à faire (c’est la principale seule qui porte le temps)

Au contraire la proposition participiale a son propre sujet.Ce n’est que quand elle est complément d’objet direct, qu’on peut lui substituer une relative. C’est le cas dans votre exemple : j’ai vu mon ami sortant du métro

Elle peut avoir d’autres fonctions : temps, cause, condition, opposition

La porte étant fermée, nous pourrions agir discrètement
Les conditions météorologiques empirant, nous décidons de ne pas annuler l’expédition.

Dans ces cas, il est impossible de lui substituer une relative, mais bien une conjonctive de même fonction :

Si la porte était fermée, nous pourrions agir discrètement.
Bien que les conditions météorologiques empirent, nous décidons de ne pas annuler l’expédition.

Il est question ici de la construction du verbe. Tous les verbes ne se construisent pas de la même façon. Dire pourquoi relèverait d’une analyse qui nous dépasse ici. 
Le verbe penser peut introduire une subordonnée directement : je pense que tu peux venir
Le verbe tenir ne le peut pas; il se construit avec la préposition à.  « Tenir à » ne peut introduire directement une subordonnée mais un nom ou un pronom
Je tiens à ta présence – je tiens à ce que tu puisses venir

« à ce que » est une base d’incidence d’un élément non pronominal. qu’on utilise dans ces cas (les cas où le verbe attend un nom ou un pronom introduit par « à » :
Je m’attends à sa visite  – je m’attends à ce qu’il vienne

Ce ne sont pas les verbes en eux-mêmes qui interdisent ou permettent « depuis », mais l’aspect des verbes.
Les temps des verbes ont des aspects différents. 
Le passé composé indique une date.J’ai arrêté de fumer cela fait dix ans/ en 2016/le 1er janvier 2016
Le passé composé a un aspect dit non-sécant, c’est à dire que le procès ici (l’action) est considéré dans sa globalité (dont sa fin).

Je ne fume plus depuis dix ans 
Le présent a ici un aspect sécant, c’est à dire qu’on considère son déroulement, sa durée.
Depuis est en accord avec cet aspect sécant : il indique « un point de référence initial, spatial ou temporel, à partir duquel une action se produit et dure, et spécifiant donc un intervalle[…] (TLF)

Les cheveux noir de jais.
Puisque ‘noir » a un complément, il faut comprendre ‘d’un noir de jais’. ‘Noir’ est donc un nom et un nom ne s’accorde jamais. Seul l’adjectif s’accorde.

De la même façon  : ‘les yeux bleu foncé’, ‘bleu’ est un nom puisqu’il a un adjectif (‘foncé’ : participe passé à valeur d’adjectif = sombre). Seul un nom peut être accompagné d’un adjectif. 
En réalité on les appelle à tort ‘adjectifs de couleur’. Il est plus juste de dire ‘mots de couleur’.

Nous sommes 500 collaborateurs qui nous engageons au quotidien
En effet ce ne sont pas les 500 collaborateurs qui s’engagent mais « nous ». Le pronom relatif reprend le pronom « nous ».

Je me suis permis de t’appeler
En effet.
On permet quelque chose à quelqu’un. 
Ici le COD est « de t’appeler » .
Je me suis permis une entorse au régime sans sel.  : le COD est « entorse ».
Dans ces deux exemples; « me » est COI et équivaut à « à moi » : J’ai permis à moi de t’appeler – J’ai permis à moi une entorse…

Si on change de COI : J’ai permis à Charles de t’appeler

Il arrive bien sûr que le participe passé de « permettre » s’accorde (avec le sujet quand auxiliaire « être », avec le COD quand l’auxiliaire « avoir ) » : 
Cette intrusion n’est pas permise.  -C’est une visite que le médecin a permise >  l’accord se fait avec l’élément souligné : le sujet « intrusion » et le COD « que »

L’indicatif est le temps du réel. On peut dire que le subjonctif est le temps du virtuel, des faits dont la réalité n’est pas acquise.
C’est la raison pour laquelle dans le cas de cette phrase, où le verbe de la principale est s’assurer on est entre deux :
– soit le fait est considéré comme réel et une simple vérification confirmera cette croyance. On utilise l’indicatif.
– soit le fait est considéré comme ne pouvant être avéré qu’après vérification, et on utilise le subjonctif.
C’est une question de nuance et dépend de la croyance du locuteur concernant le fait de la subordonnée (ici : avoir reçu l’ordre).

Dans les cas où les deux modes sont possibles, le choix entre indicatif et subjonctif est généralement fait intuitivement par le locuteur (natif). Il y a toujours une raison. Que l’analyse en soit délicate ne signifie pas qu’il n’y ait pas une différence de sens.

Je parlerais d’emploi analogique du verbe et pas de métaphore.
Autre exemple : il dévore un livre.
On ne peut pas dire qu’on ait réellement comparé le livre à de la nourriture. Ni que le sujet du verbe soit le comparé (à un animal déchirant de ses dents ?) pour ce faire il devrait avoir d’autres caractères semblables comme ici : Le remords dévorant s’éleva dans son cœur (Voltaire) : si on a une métaphore c’est qu’est exprimé un des éléments : le remords. Le verbe qui s’applique à un animal déchirant de ses dents est le comparant et est non exprimé.

Il noie sa réponse dans des digressions interminables.
Ici non plus : une réponse ne se noyant pas, serait le comparé. Et le comparant serait quoi ? tout et rien : un animé sans doute.
Dans la métaphore, deux termes identifiables sont rapprochés par analogie. Ici, ne reste que le verbe : son emploi est donc analogique.

On peut remarquer qu’il y a des degrés de l’image. De la métaphore originale, à la métaphore usée (verser des torrents de larmes), à la métaphore lexicalisée (une feuille de papier), et à l’extension du sens de certains verbes employés de façon analogique : le vent souffle – la nuit tombe – elle me dévore des yeux – etc.
Comparez par exemple :  Les ombres montaient, noyant peu à peu le paysage – elle se noie dans un verre d’eau. Il noie son chagrin dans l’alcool – Elle noie son whisky – il se noie dans les détails
,