Très correct, si « en » – placé avant – représente le COD ; le PP reste invariable.

Elle trouve cela bon, c’est idiomatique mais « elle trouve cela impensable », cela l’est moins.
Préférez elle juge / estime cela impensable au sens de « non envisageable ».

Il nous a jugés : il a jugés « nous » : le COD est placé avant et il faut accorder avec celui-ci.
Il nous en a jugés dignes : même analyse, vous avez ajouté un COI « en » qui exprime « de quoi il nous a jugés dignes ».

Effectivement, c’est l’un ou l’autre.
Réunir tous vos ancêtres / Réunir l’ensemble de vos ancêtres.

Pour insister, préciser sans exception.

Question posée et traité ici même, bonne lecture.
https://www.question-orthographe.fr/question/expression-au-singulier-ou-au-pluriel/

La décision a été donnée : sujet devant
a été rendue / donnée la décision : sujet après

L’accord est le même quelle que soit la position du sujet.

Les yeux marron / les yeux bleus / les yeux verts.

Les adjectifs de couleur qui désignent une chose à l’origine ne s’accordent pas : fleur, pierre précieuse, fruit… donc les yeux marron, les pulls orange, etc.

L’adjectif de couleur s’accorde en genre et en nombre s’il ne désigne pas une chose à l’origine.

des chats noirs (masculin, pluriel).
des robes bleues (féminin, pluriel).
une chemise blanche(féminin, singulier) à pois rouges (masculin, pluriel)

Voilà la règle complète 

Les rouleaux farcis avaient roulé sur le sol.
Le participe passé employé avec « avoir » ne s’accorde pas avec le sujet.

on avait   oublié   quoi ? une planche ==> cod : planche
une satisfaction qui avait  grandi    ==> satisfaction est le sujet du verbe grandir (pas de COD)
l’arbre magique que clara avait suspendu ==> cod « l’arbre magique » / que 
l’info avait été cachée  : verbe être :   l’info est le sujet du verbe cacher au passif ==> on accorde le PP avec le sujet

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C’est l’impératif : pas de S à tu, mais un trait d’union.