TEL s’accorde avec ce qui suit : telle celle (la vision) de Mercator.

Oui, c’est juste, le pronom « l' » est le COD placé avant qui régit l’accord de « retrouvé » (participe passé).
Ledit pronom est mis pour une carte.

« Ils remettent en cause la capacité des enfants à rester présents face à l’intensité de la situation. »==> JUSTE  présents s’accorde avec « enfants »
– « Certains enfants trouvent difficile de rester présent face à l’intensité de l’événement. » PRÉSENT RESTE AU SINGULIER, C’EST LA GÉNÉRALITÉ 
– « Ils traversent l’urgence de la situation sans être submergé ou bien anéanti par sa puissance. » ==>submergé et anéanti doivent accordé au pluriel avec « ils »

En bref, quand l’adjectif est employé dans un contexte de généralité : il est difficile de rester concentré (cela peut concerner une ou plusieurs personnes, mais c’est une généralité) 
Ils trouvent difficile de rester concentrés : cela concerne des personnes en particulier.

Comme le rappelle le dictionnaire, le «on» est issu du latin «homo». Il désignait à l’origine «l’être humain».
Je vous donne un lien vers un superbe article de l’Académie, qui montre la polyvalence du pronom « on » qui peut finalement être mis à presque toutes les personnes. L’article ne dit pas quand il y a eu de « modification » de la règle, mais on peut supposer que l’usage a fait son oeuvre, vu la plasticité de ce pronom. 
https://www.academie-francaise.fr/pauvre

Ce que je t’ai toujours reproché : le pronom « t' » qui représente la femme est en fait un COI et le participe passé ne s’accorde pas avec le COI mais avec le COD placé avant.
Donc on n’accorde pas.
Je lui ai reproché ses défauts. lui= COI / ses défauts = COD

Personnellement, j’ai souvent entendu dire qu’un instrument de musique était joué…. Mais c’est peut-être un abus, comme on dirait « cette sonate a été jouée » – ce qui est correct. En revanche, jouer un disque est faux.

Le péan chante la paix qui a gagné le sanctuaire, après le chaos des armes et des salpinges, ces trompettes inventées par un Héraclide pour que les Doriens en jouent / à l’usage des Doriens.

En première catégorie ? Ce serait une meilleure expression.

Les relations que nous avons senti se détériorer au fil du temps sont devenues inexistantes.
Nous avons senti quoi ? se détériorer les relations. Les relations ne sont pas COD de sentir mais de détériorer ; on n’accorde pas logiquement.

Les plats qu’il a choisi de cuisiner sont très simples. (il a choisi quoi ? de cuisiner / il a cuisiné quoi ? les plats)

https://dictionnaire.lerobert.com/guide/accord-du-participe-passe-suivi-d-un-infinitif#google_vignette

Je ne t’aurais jamais laissée  partir  (en parlant d’une femme) : voir accord des participes passés suivis d’un infinitif, si le COD placé avant fait l’action de l’infinitif, on accorde avec ce COD.
Il l’a tabassée (en parlant de d’une victime) : règle de base de l’accord des participes passés, accord avec le pronom COD placé avant.
Les mécomptes la rendaient terrible : terrible est attribut du COD « la » et s’accorde logiquement avec celui-ci. C’est bien elle qui est terrible… (Observez : mes enfants me rendent folle – c’est une mère qui parle).

Ces vérités, on ne les avait jamais entendues. Règle de base d’accord des participes passés. 

Ces vérités, on ne les avait jamais entendu dire.  Règle d’accord des participes suivis d’un infinitif ; ça change tout.

Le participe passé immédiatement suivi d’un infinitif est invariable si le complément placé devant lui est le complément d’objet direct de l’infinitif ; dans ce cas, le complément « subit » l’action :
J’ignore le titre de la sonate que j’ai entendu jouer. (on joue quoi ? la sonate, qui ne fait pas l’action de jouer, elle subit l’action.)
==> c’est le cas de votre phrase : les vérités sont bien le COD de entendu, mais elles ne font pas l’action de l’infinitif dire. 

Le PP s’accorde si le complément placé devant lui est le complément d’objet direct du verbe conjugué ; il est alors aussi sujet de l’infinitif, dont il fait l’action :
Les musiciens que j’ai entendus jouer sont très bons. (qui joue ? les musiciens ; j’ai entendu qui ? « que » = les musiciens, et ils font l’action de l’infinitif)