Avec le verbe attributif « rester », droit est forcément attribut et donc adjectif (pas adverbe).
—> Les bateaux restaient bien droits dans le chenal

Vous avez parfaitement raison Feuillu.
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Le TLF :
Le complément d’objet est un infinitif introduit par de; le verbe est suivi d’un complément second introduit par à, désignant la personne à qui l’ordre est donné.
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La construction est d’ailleurs la même qu’avec le verbe « demander »
On leur a demandé de se présenter le lendemain.
La transformation passive ne peut pas se faire avec le COI :
°Ils ont été demandés de se présenter… : phrase incorrecte.
°Ils ont été enjoints de… : phrase incorrecte

Merci à ceux qui nous ont soutenus à distance et encouragés.
Vous avez ici deux participes passés introduits par le même auxiliaire « avoir ». Tous deux sont évidemment à prendre en compte.
Avec l’auxiliaire « avoir », l’accord se fait si le verbe a un COD et s’il est placé avant. C’est le cas ici : « nous » est COD, il est placé avant le verbe. Nous : pluriel et masculin ou féminin selon les cas.

Le Grevisse de l’étudiant Grammaire graduelle du français 2021 – broché – Cécile Narjoux, Mary-Annick Morel – Achat Livre | fnac

Je vous propose cette référence.
Mais pourquoi ne demandez-vous pas avis également à votre directeur de mémoire ? Sans doute saurait-il très bien vous conseiller.

En effet.
La ligne de chemin de fer
La ligne de vie
La ligne de démarcation
La ligne d’horizon
Les noms soulignés sont compléments du nom « ligne », introduits auprès de lui par la préposition de.

En effet « se » est ici complément de lieu :  se sont chié dessus = ont chié sur eux.
Il n’y a pas de COD  : pas d’accord donc.

C’est parce que la phrase est incorrecte car incomplète :
Vintras fut condamné par le pape et accusé en 1851 par un adepte d’être homosexuel, d’organiser des messes noires où les participants étaient entièrement nus / auxquelles on participait entièrement nus. (le « on » ici est un pluriel).

Lui parti, j’ai retrouvé le calme.
« Lui parti » est une proposition subordonnée participiale.  Sa fonction est ici complément circonstanciel de temps ou/et de cause. Elle signifie :
Une fois qu‘il fut parti, j’ai retrouvé le calme.
Et/ou (les deux notions cohabitent) :
Parce qu‘il est parti, j’ai retrouvé le calme.
(je souligne toutes les propositions principales et je mets en gras les conjonctions de subordination.
La proposition subordonnée participiale n’est introduite auprès de la principale par aucun mot subordonnant.

Wikipédia :
Elle est séparée du verbe de la proposition principale par un signe de ponctuation (virgule, tirets ou parenthèses). Par ailleurs, elle est mobile dans la phrase.

Dans l’exemple ci-dessus, le participe s’ouvrant a un thème, les grilles, à lui seul ; il ne le partage pas avec le verbe se précipitèrent !

Dans la proposition participiale, le thème précède le participe.
Exemple :
Les grilles s’ouvrant, les clients se précipitèrent dans le magasin
et non :
S’ouvrant les grilles, les clients se précipitèrent dans le magasin.

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Par commodité on peut dire que « lui », pronom personnel tonique est sujet du verbe qui suit et dont l’auxiliaire est sous-entendu ; « lui étant parti ». Il est plus juste comme dit wikipédia de parler de thème. (Thème = ce dont on parle).

Je me suis demandée si adjectif + de + nom existait. Parce que des mers foisonnantes de vie ne me gêne pas.
Finalement oui : Il est plein de vie —> elle est pleine de vie

Du coup, on peut considérer que « foisonnant », dans cette phrase peut aussi bien être un adjectif verbal avec complément qu’un participe présent avec complément d’agent.
On peut remplacer le participe présent par « qui + verbe conjugué :Il offre aux visiteurs un mélange unique de villages traditionnels, d’immenses plages dorées aux lagons transparents et aux récifs coralliens qui foisonnent de vie.
On peut remplacer l’adjectif verbal par un autre adjectif : Il offre aux visiteurs un mélange unique de villages traditionnels, d’immenses plages dorées aux lagons transparents et aux récifs coralliens pleins de vie.

Je réponds à votre question : Je me demande si la préposition « sous » peut avoir un emploi adverbial ?

Non. « Sous » est toujours préposition.
« Dessous » est l’adverbe qui correspond à cette préposition.