Bonjour,
Le participe passé s’accorde avec le nom auquel il se rapporte : ils ont tenu informés leurs amis.

Ils ont informé leurs amis : ici le participe passé fait partie du verbe qu passé composé. L’auxiliaire est avoir, le COD placé après : pas d’accord.
Ils ont tenu informés leurs amis : le participe passé est employé comme adjectif attribut (du COD) introduit par le verbe tenir qui est au passé composé. Il ne fait pas partie d’un temps composé. C’est pourquoi, en tant qu’adjectif il s’accorde avec le nom qu’il qualifie

Je ne pense pas qu’une substitution avec un autre participe passé puisse être efficace. Il vaut toujours mieux comprendre.

PMI,

La phrase est un peu bancale, car « on tient quelqu’un informé (de) ». Aussi, « leurs amis » ne peut pas être placé après « informés ».
À mon avis, la bonne tournure est  : Ils ont tenu leurs amis informés (de la situation).

Bonsoir,
J’ajouterai que pour vérifier l’accord d’un participe passé (ici il a valeur d’adjectif), on peut toujours le remplacer par le participe passé d’un verbe du 3e groupe et choisir un nom féminin à la place du nom masculin.
Ex : ils ont tenu ouvertes les portes (on dirait plutôt ils ont tenu les portes ouvertes, mais bon), et non ils ont tenu ouvert les portes. Conclusion, on accorde !
En espérant vous avoir été utile.
Cdlt