Bonjour Fabien, sur ce point je vous donne entièrement raison. Il est clair que nous avons ici un infinitif sous-entendu (prendre) car on ne peut pas « devoir une mesure ». Il en aurait été différent si la phrase avait été il a pris toutes les mesures qu’il a voulu(es) car ici on pourrait considérer soit que mesures est COD de vouloir (car on peut vouloir des mesures), soit que prendre est sous-entendu et les deux formes (accord ou non du participe) auraient été possibles. Mais dans la phrase que vous citez, l’accord me semble aussi fautif, pour moi on ne peut pas l’écrire autrement que il a pris toutes les mesures qu’il a dû.

Peut-on savoir quel est cet ouvrage ?

Vous avez raison dans ce cas. Il n’y a pas de C.O.D. antéposé, le verbe est sous-entendu et on n’accorde donc pas.
L’autre erreur présumée (accord avec Majesté ou d’autres titres je pense ) n’en était pas une car il s’agit d’un choix fait par le Projet Voltaire qui cautionne un usage dominant.
L’ouvrage L’Officiel du Certificat Voltaire bénéficie d’une page de présentation sur leur site permettant des remarques et des réponses directes de leur part : Page dédiée. 
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