Je crois que j’ai compris mais ce n’est pas si facile sans exemple :
Je me suis lavé les pieds : (je précise je suis une fille)  j’ai lavé quoi « les pieds » = COD – j’ai lavé les pieds à qui à moi =  le pronom réfléchi est COI -> donc on n’accorde pas
Je me suis lavée : j’ai lavé quoi « me »= COD -> il est placé avant le verbe donc on accorde

Merci beaucoup !

Mais ce n’est pas l’auxiliaire avoir donc nous ne sommes pas censés accorder avec le COD (qui d’ailleurs n’est pas placé avant le sujet), je ne vois pas à qu’elle règle il est fait référence… Pourriez-vous nous en dire plus ?