Ils ont informé leurs amis : ici le participe passé fait partie du verbe qu passé composé. L’auxiliaire est avoir, le COD placé après : pas d’accord.
Ils ont tenu informés leurs amis : le participe passé est employé comme adjectif attribut (du COD) introduit par le verbe tenir qui est au passé composé. Il ne fait pas partie d’un temps composé. C’est pourquoi, en tant qu’adjectif il s’accorde avec le nom qu’il qualifie

Je ne pense pas qu’une substitution avec un autre participe passé puisse être efficace. Il vaut toujours mieux comprendre.