Bonsoir,
J’ajouterai que pour vérifier l’accord d’un participe passé (ici il a valeur d’adjectif), on peut toujours le remplacer par le participe passé d’un verbe du 3e groupe et choisir un nom féminin à la place du nom masculin.
Ex : ils ont tenu ouvertes les portes (on dirait plutôt ils ont tenu les portes ouvertes, mais bon), et non ils ont tenu ouvert les portes. Conclusion, on accorde !
En espérant vous avoir été utile.
Cdlt