Ces vérités, on ne les avait jamais entendues. Règle de base d’accord des participes passés. 

Ces vérités, on ne les avait jamais entendu dire.  Règle d’accord des participes suivis d’un infinitif ; ça change tout.

Le participe passé immédiatement suivi d’un infinitif est invariable si le complément placé devant lui est le complément d’objet direct de l’infinitif ; dans ce cas, le complément « subit » l’action :
J’ignore le titre de la sonate que j’ai entendu jouer. (on joue quoi ? la sonate, qui ne fait pas l’action de jouer, elle subit l’action.)
==> c’est le cas de votre phrase : les vérités sont bien le COD de entendu, mais elles ne font pas l’action de l’infinitif dire. 

Le PP s’accorde si le complément placé devant lui est le complément d’objet direct du verbe conjugué ; il est alors aussi sujet de l’infinitif, dont il fait l’action :
Les musiciens que j’ai entendus jouer sont très bons. (qui joue ? les musiciens ; j’ai entendu qui ? « que » = les musiciens, et ils font l’action de l’infinitif)

Merci Joëlle,

Mais c’est tellement ça, comment ai-je pu douter ?