Bonjour,
Un adjectif épithète s’accorde avec le nom auquel il se rapporte (ici agent).
Vous devez donc écrire : « Afin de te rassurer, il m’a autorisé à te révéler que Clara est un agent fédéral infiltré au 19. »
Vous pouvez aussi féminiser en /agente/ : « Afin de te rassurer, il m’a autorisé à te révéler que Clara est une agente fédérale infiltrée au 19. »
On peut également tolérer que le mot agent soit invariable tout en étant féminin : « Afin de te rassurer, il m’a autorisé à te révéler que Clara est une agent fédérale infiltrée au 19. »

Enfin, vous pouvez rapporter l’adjectif /infiltré/ directement à Clara, en tant qu’attribut, la virgule s’impose alors : « Afin de te rassurer, il m’a autorisé à te révéler que Clara est agent fédéral, infiltrée au 19. »

Vous avez toujours la possibilité de féminiser un substantif si cela présente un intérêt pour la clarté du texte. Agent étant une simple fonction, je ne vois pas trop l’intérêt mais la tendance moderne semble être de partager systématiquement le monde en deux. Écriture « exclusive » pourrait-on dire…
Cela mis à part,  il faut rester cohérent pour l’accord : un agent (masculin) infiltré, une agente infiltrée.
Dernière option : casser le lien nom-adjectif avec une virgule : « Afin de te rassurer, il m’a autorisé à te révéler que Clara est un agent fédéral, infiltrée au 19. » Cela permet de renvoyer infiltré à Clara et non à agent.

Merci beaucoup à tout le monde, vos réponses sont très claires et simples. Ça m’aidera beaucoup !
Bonne journée à vous 😀