Si l’on met un « s » à sucre ou à sel qui suit la préposition « sans », c’est que l’on considère que s’il y avait eu du sucre, il y en aurait eu plusieurs, et en l’espèce plusieurs sortes (même raisonnement pour le sel).
Ceci est parfaitement possible et même plus juste sur le plan technique car il existe une grande quantité de sucres, et de sels.
Toutefois, pour le grand public, il est aussi plus simple de parler du sucre en général et de présenter une boisson « sans sucre ».

Grand merci, Joelle, pour votre réponse.