Je dirais plutôt 4 litres de lait.

Pourquoi ne pourrait-on pas le dire ? :)Le Journal des femmes donne même la densité (1 litre de lait = 1 kg)* et des ex. pour convertir.

Cela étant, dans le langage courant,  on dit je porte 4 l de lait.

* Exactement, 1 l de lait = 1,032 kg.