Bonsoir

Comme cela :  Les voleurs se sont échappés.

La règle est la suivante :  Lorsque le pronom se est inanalysable dans le cas de verbes essentiellement  pronominaux , le part. passé s’accorde avec le sujet.

Application :  Il est très difficile de définir ici la fonction grammaticale de se ; on ne peut pas dire :  Les voleurs ont échappé qui ? Se, mis pur eux, les voleurs.  Cela n’aurait pas de sens.  On accorde alors avec le sujet les voleurs, qui est masc. plur.  ==> échappés.

Autre ex. :  Une grande bataille s’est livrée à Alésia.  Accord avec le sujet , qui est fém. sing.

Le verbe s’échapper est un essentiellement pronominal : le participe s’accorde avec le sujet.
Les voleurs se sont échappés.

Je vous remercies c’est claire pour moi maintenant.