Il vivait au milieu des hommes, lesquels pensaient être supérieurs aux autres. Il vivait au milieu des hommes qui pensaient être supérieurs aux autres.

Les deux sont corrects, on emploie « lesquels ou lesquelles » qui s’accorde avec l’antécédent pour lever l’équivoque sur celui-ci.
Lequel se transforme avec une préposition : auquel, duquel, etc.

Pour les choses, les objets, on prend lequel :
Le livre dans lequel j’ai trouvé cet exemple.