Bonjour Line, ils ont engagé qui ? eux-mêmes (et non les règles), donc les règles qu’ils se sont engagés à appliquer (accord du participe passé avec se mis pour ils — les règles est COD de appliquer et non de engagé). On aurait par contre écrit les règles qu’ils ont engagées (ou qu’ils ont appliquées) puisque dans ce cas, les règles aurait bien été COD du participe passé.