Bonjour,

Aussi bien Grevisse que Riegel considèrent que lorsque le sujet d’une proposition subordonnée conjonctive de but est le même que celui de la principale, le remplacement du subjonctif par l’infinitif est automatique et obligatoire . Cela vaut après pour, afin… : « Paul apprend le français afin de pouvoir communiquer avec ses collègues.« ,  mais aussi après sans lorsqu’on veut  exprimer la manière.
J’ai cependant l’impression que l’on peut trouver de nombreux exemples littéraires qui dérogent à ce principe. C’est à creuser !

[edit]
Une partie de la réponse se trouve dans la définition de afin de/afin que du CNRTL §IIB avec certaines circonstances qui peuvent faire préférer le maintien de afin que et  du subjonctif  prouvant ainsi que l’emploi de l’infinitif n’est pas une obligation absolue. « Je veux t’écrire quelques mots aujourd’hui, afin que je ne me sois pas occupé inutilement de toi depuis ce matin, et que quelques-unes des pensées de toute cette journée où je ne t’ai point vue aillent du moins jusqu’à celle qui est ma seule pensée. » [V. Hugo, Lettres à la fiancée,1822, p. 119].

Avec l’exemple que vous donnez, et cela n’a rien à voir avec la personne du sujet (je ou il), je ne vois pas de raison suffisante pour se dispenser de l’infinitif : « Paul apprend le français afin de pouvoir communiquer avec ses collègues. » mais vous pouvez néanmoins ruser à la 3e personne en inversant les propositions et faire reprendre le premier sujet dans la subordonnée  par son pronom dans la principale : « Afin que Paul puisse communiquer avec ses collègues, il apprend le français.« 

Personnellement, après afin que, je réserverais  la subordonnée + subjonctif, malgré un sujet commun aux deux propositions, à des formulations un peu complexes où l’emploi d’un infinitif alourdirait la construction. 

Paul apprend le français afin qu’il puisse communiquer avec ses collègues.
Paul apprend le français afin de pouvoir communiquer avec ses collègues.
L’emploi de l’infinitif est ici plus « fluide », et sans doute plus courant, mais le subjonctif n’est pas interdit. Avec la reprise du sujet et le verbe au subjonctif, on a forcément une sorte d’insistance qui peut être voulue.

Attention : aucune subordonnée relative ici. Une subordonnée relative est complément du nom : Pal apprend le français qui était la langue maternelle de son père : la proposition en italique est complément du nom « français ».

Afin qu’il puisse communiquer avec ses collègues  est une proposition subordonnée conjonctive de but complément du verbe « apprendre »
Afin de pouvoir communiquer avec ses collègues est une proposition infinitive complément du verbe (on l’appelle complétive).