Je pense que vous ne vous posez pas une bonne question et c’est la raison pour laquelle je semble répondre à côté.

La question à poser est : quand le subjonctif ?Et la réponse est complexe. Il n’y a pas une seule réponse.  Même si on restreint le champ et qu’on repose la question sur les subordonnées. Quelle est donc sa valeur ?
Certains vous dirons qu’après certains verbes on emploie forcément le subjonctif*, et après d’autres, jamais; mais attention, ce n’est pas toujours vrai.
Il vaut mieux comprendre quelle est la valeur du subjonctif plutôt que d’essayer des trucs à appliquer mécaniquement.
Quant aux conjonctions, généralement  on trouve « que » seul ou dans des locutions (conjonctives) mais là aussi, c’est chercher un indice systématique après quoi le mode apparaîtrait.

*les-structures-qui-demandent-le-subjonctif.pdf

Cependant :
– On nous apprend par exemple que le subjonctif vient après des verbes « d’incertitude ». Or on nous dit aussi qu’après « espérer » c’est l’indicatif qui convient : J’espère qu’il viendra (et non j’espère qu’il vienne).  Pourquoi ?

– l’indicatif et le subjonctif (voire le conditionnel) sont parfois tous trois possibles, avec des nuances différentes. exemples :
Nous sommes à la recherche d’une personne qui sache se servir d’un tableur.
Nous sommes à la recherche d’une personne qui sait se servir d’un tableur.- 
Nous sommes à la recherche d’une personne qui saurait se servir d’un tableur.

– le subjonctif n’apparaît pas que dans une subordonnée conjonctive et ‘après « que ». Ci-dessus il vient dans une subordonnée relative (ici après « qui).

Voici néanmoins une page qui peut vous aider :

Banque de dépannage linguistique – – Généralités sur le subjonctif

On définit généralement sept verbes comme étant des semi-auxiliaires. Il s’agit des verbes , devoir, pouvoir, savoir, vouloir, faire, aller, venir. Quand il sont suivis d’un autre verbe, ils se combinent avec des infinitifs et non pas avec des propositions subordonnées .

Pour le verbe vouloir, si le sujet est différent, on utilise le subjonctif à cause de son sens ( il annonce un fait virtuel, non pas réel).
Je veux qu’il sorte / je veux sortir
Mais
Je sais danser/ je sais qu’il danse (le sens du verbe savoir -à l’indicatif- est différent dans les deux cas : je sais danser = je suis capable de danser – je sais qu’il danse = je suis au courant qu’il danse
Je peux sortir – je dois sortir  : ici les deux verbes ont forcément le même sujet (il peut sortir – il doit sortir)

Merci de votre réponse! Vous parler des semi-auxiliaires, mais ma question concerne plutôt le choix entre un infinitif et une subordonnée relative au subjonctif quand le sujet est le même, pas nécessairement après des semi-auxiliaires.

Par exemple, on peut dire : je n’affirme pas que j’aie raison OU je n’affirme pas avoir raison; je ne suis pas sûre que je puisse faire cela OU je ne suis pas sûre de pouvoir faire cela.

Cependant, avec certains verbes et expressions comme vouloir ce n’est pas possible, par exemple, on dit : François est désolé d’être en retard et non François est désolé qu’il soit en retard. Donc, quels verbes peuvent être utilisé avec les deux : l’infinitif et la subordonnée? Et quelles conjonctions qui permettent l’utilisation de la subordonnée relative au subjonctif dans une phrase si le sujet est le même que celui de la principale?

Il est une règle simple : quand deux verbes se suivent (et après ne préposition) le deuxième se met à l’infinitif.
Il est certain que tous les verbes ne peuvent pas être suivis d’un infinitif. Impossible avec beaucoup de verbes. Seuls quelques uns* le permettent  et ils se comportent précisément comme des semi-auxiliaires.
*Et beaucoup sont des locutions verbales

Je veux/ j’ai envie de/j’ai l’intention de/j’exige de/… arriver à l’heure
Je peux/j’ai la possibilité de/ je suis en mesure de/… arriver à l’heure
Je dois/ l’ai l’obligation de/ Je suis contraint de / …arriver à l’heure
Je crains de/ j’ai peur de/ je tremble de/ ne pas arriver à l’heure
etc.