Comme dans votre exemple le mot désigne un peuple il faut une majuscule.

Dans les cas où il désigne une personne professant le judaïsme il n’y a pas de majuscule.

Les Juifs israéliens : israélien est adjectif et ne porte pas de majuscule. 

La norme typographique française est d’affecter une majuscule aux ethnies, peuples ou ressortissants d’une entité politique ou administrative.  On conserve la minuscule pour les pratiquants d’une religion ou pour les adeptes d’un mouvement d’idée. Dans le cas du judaïsme, le mot étant le même pour l’ethnie et pour la religion, il faut tenter de déchiffrer selon le contexte le sens à donner.
Dans votre exemple de l’Antiquité, il s’agit plutôt de la captivité et de l’exil d’un peuple pris isolément. On gardera la minuscule dès qu’on est dans un contexte qui traite spécifiquement de pratiques religieuses : les chrétiens, les juifs, les musulmans, les athées et les zoroastriens.
NB Si vous êtes le rédacteur, n’hésitez pas à employer en variante le terme « Hébreu » pour faciliter la distinction. Ce terme qualifie les « descendants d’Abraham » et est indéniablement de nature ethnique puisqu’il désigne aussi la langue, les traditions  ou les pratiques profanes.