Bonsoir Tony, il faut accorder le PP aidées avec le COD les parce que ce dernier est placé avant le verbe. L’infinitif (à préparer ceci-cela) ne joue aucun rôle dans cet accord, il n’est que complément du verbe aider (on aurait accordé exactement de la même manière si la phrase avait été simplement  je les ai aidées). La préposition à  vous fait hésiter à juste titre car à cause de sa présence on n’est pas ici dans le cas d’un participe passé suivi d’un infinitif (comme cela aurait été le cas dans  je les ai laissées préparer,  je les ai vues préparer..)

J’ai aidé qui ? Les, COD de aider placé avant le verbe. Donc accord (ées si les représente des personnes du genre féminin, és sinon).

Les n’est pas COD de préparer (comme édition, dans l’édition qu’on nous a demandé de préfacer , qui est COD de préfacer – exemple de l’OQLF) : le COD de préparer est cette course. C’est peut-être cela qui vous fait hésiter.