Non il ne faut pas : ils ont un rôle de précurseur. Le terme « précurseur » est comme « rôle » est au singulier généralisant.
En revanche on aurait : ils ont des rôles de précurseurs – ils jouent les précurseurs.

Ils ont été précurseurs. Plus simple.

Pour un rôle = précurseur 
pour des rôles = possibilité de singulier

Ex. Ces acteurs jouent des rôles de méchant (le type, le caractère du méchant)

Je m’interroge : s’il faut écrire : ils ont un rôle de précurseur,  alors il faut écrire  » ils ont des rôles de précurseur »,  le Bescherelle pratique  indique que lorsque le groupe nom + complément est au pluriel , le complément garde le nombre (singulier ou pluriel) qu’il avait au singulier :
donc « rôles de précurseur »
il donne comme exemple : un fruit à pépins / des fruits à pépins
un paquet de café/des paquets de café
un bateau à moteur/des bateaux à moteur

merci 🙂