Envers peut signifier « à l’égard de » et donc peut être employé ici.
D’autres prépositions sont possibles. Vous proposez  auprès de qui est moins précis. Pourquoi « pour »  ou « devant » ou « avec » ?
« Avec » est le plus neutre et c’est celui-ci que j’emploierais :
Faire preuve de pédagogie avec les élèves.

Bonjour,
Ce qui suit l’expression faire preuve de quelque chose n’est pas « verrouillé » et n’oblige pas à l’emploi d’une préposition déterminée. C’est donc le sens et la justesse  qui priment quant au choix de la  préposition introduisant le complément.  Comme Tara, je recommande avec : c’est le plus simple et le plus courant.
envers caractérise une relation plutôt univoque
auprès une relation plutôt statique
avec une relation assez réciproque non pas que le rapport enseignant-élève soit égal dans les deux sens mais la pédagogie suppose nécessairement un feedback