On dira plutôt, s’il s’agit d’une personne, « aide à domicile » ou « aides à domicile ».

Dans les trois premières acceptions, le pluriel me semble préférable, on met en place un ensemble d’aides :
« mise en place d’aides au domicile »
« mise en place d’aides humaines »
« prescription d’aides matérielles »

Pour ce qui est de la quatrième acception, le singulier me semble bien adapté (demande d’une aide financière) :
« dossier de demande d’aide financière » (on envisage une aide en général).
Toutefois, on peut envisager plusieurs sources de financement ou plusieurs organismes d’aide.
Dans ce cas, le pluriel est possible (mais non obligatoire) :
« dossier de demande d’aides financières »
Toujours dans le même ordre d’idée, on pourrait étendre le pluriel à demande (on fait différentes demandes auprès de chacun des organismes) voire à dossier (plusieurs demandes-plusieurs dossiers).