La première formulation peut très bien s’employer :
« Eh bien ! Nous voilà affirmer nos paroles ! »

La seconde formule est équivalente.

A priori, sans avoir le contexte, la formule serait : « Nous voilà, affirmant nos paroles » (avec la virgule).
La première formule ne marche pas.
Pour une autre suggestion, il faudrait en savoir plus sur le contexte.

Les deux formulations sont synonymes et signifient : Nous voilà en train d’affirmer nos paroles.
Stylistiquement, ma préférence va à cette dernière formulation., puis à Nous voilà affirmant nos paroles. 

D’accord avec Prince.
J’ajouterai à ma première réponse que pour pouvoir utiliser la première formulation, il faudrait ajouter soit « en train de », soit « à » :
Nous voilà en train d’affirmer nos paroles
Nous voilà à affirmer nos paroles.

Merci à tout le monde
De mon côtè je vois que la première formulation va bien donc je rejoins l’avis de jean bordes.