Bonjour,

Dans une phrase l’accord du verbe se fait avec le sujet (même s’il est inversé)
Le sujet du verbe penser est : ces personnes.
Vous devez donc écrire :
Ce n’est pas rassurant quand on sait à quoi pensent ces personnes (sujet) en général

Vous auriez pu écrire :
Ce n’est pas rassurant quand on sait à quoi ces personnes pensent en général.

le verbe s’accorde avec personnes donc « pensent » même si c’est en général

ce sont « ces personnes » qui « pensent »