Les mots composés avec l’élément formant co-avaient souvent plusieurs graphies, avec ou sans trait d’union ou soudés. Les rectifications orthographiques de 1990 ont clairement réaffirmé la priorité de la soudure lorsqu’elle ne crée pas de confusion, même avec le i  (ne pas oublier le tréma, comme coïncidence) voire avec le u (exemple à trouver).
Il est donc préférable de privilégier coauteur.
N.B. Attention au pléonasme entre ce co- et le mot avec : M. X et son coauteur M. Y – MM X et Y sont les coauteurs de ce livre.  Mais il faudra éviter M. X est le coauteur avec M. Y de ce livre.

Je vous remercie Chambaron pour cette réponse si complète. Puis-je vous demander s’il y a une autre source fiable à celle que vous m’avez indiquée une fois, celle de la Banque de dépannage linguistique  du Québec, pour le sujet des mots composés ?

Je vous le demande, car en cherchant hier s’il fallait une majuscule à faculté et université, je suis tombée sur un site qui dit que les Québécois en mettent mais pas en France. Dans le « Guide du Typographe romand » il y a les majuscules. Qu’en est-il ?

Je me rends compte que je pose une nouvelle question, faudrait-il que je repasse par « la procédure » d’une autre question ?