Oui. Strictement c’est le passé composé qui convient pour exprimer un fait ou un événement achevés. L’imparfait a une aspect qu’on appelle sécant, c’est à dire qu’il « nous » place dans le déroulement du procès.
Or, au moment de l’énoncé, l’attente est terminée puisqu’on parle à la personne attendue.

Cependant,  en un tel cas, utiliser l’imparfait est, non seulement possible, mais fréquent : c’est un effet de style qui replace les interlocuteurs à l’intérieur du procès (procès = à peu près « déroulement »), de façon à en faire sentir la durée.

Bonjour David,

comme son nom l’indique, l’imparfait est un temps qui sert souvent à exprimer une action qui n’est pas parfaitement accomplie.
Si au moment où le retardataire se présente, le groupe est toujours en train de l’attendre pour commencer la réunion, vous pouvez donc dire : « Nous vous attendions. Maintenant, commençons !« 

Le passé composé, qui possède des usages plus larges, peut  servir à exprimer une action qui, elle, est accomplie. Si vous dites :  » Nous vous avons attendu. Maintenant, commençons !« , vous signifiez que l’attente est terminée et l’on sent même une pointe de reproche dans la formulation.

La différence est assez subtile, mais si vous voulez marquer le respect à la personne retardataire, utilisez l’imparfait.

L’adverbe ici exprime de préférence le lieu. Dans le langage courant, il peut aussi exprimer le moment. Si vous voulez adopter un langage soigné, dites plutôt jusqu’à présent.