enfonçait me paraît bien : action légèrement antérieure et arrière-plan par rapport au cri qui se greffe.
C’est vraiment une question de vision des choses.

Nettement « alors que » a ici une valeur temporelle : la simultanéité. Les deux propositions présentent des faits simultanés.
Il se trouve que le fait de la principale trouve un repère dans la subordonnée.
Le verbe de la subordonnée est donc à l’imparfait puisqu’il est l‘événement en cours repère du premier.
—> Mais le dragon poussa un cri alors que le chevalier lui enfonçait son épée dans le cou.
Le passé simple présente un événement qui vient s’insérer à l’intérieur de l’événement en cours
(l’imparfait présentant un événement en cours)

Si vous écrivez :
Mais le dragon poussa un cri alors que le chevalier lui enfonça son épée dans le cou.
« Alors que » perd sa valeur temporelle. Il a une valeur d’opposition d’un fait (celui de la subordonnée)  à un autre fait (celui de la principale).
Or ici, le sens ne le permet pas. Le fait « enfoncer »  ne s’oppose pas au fait « pousser un cri ».
On peut avoir :
—> Le dragon poussa un cri alors que le chevalier éclata de rire.
Les deux faits sont en antagonisme.

Je rejoins tout à fait Tara dans son raisonnement.
Et justement, « alors que » me semble ne pas convenir ici, pour toutes les raisons qu’elle évoque.

Ici vous employez « alors que » dans le sens de « quand« .
Et en effet, avec « quand » on emploiera le passé simple « Le dragon poussa un cri quand le chevalier lui enfonça son épée dans le cou. »
Pourtant « alors que » n’a pas le même sens et signifie plutôt « pendant que« .
Et donc le passé simple ne peut pas convenir.
On emploiera donc l’imparfait dans les deux propositions, par exemple :
Alors que le chevalier tentait désespérément d’enfoncer son épée dans l’épaisse carapace, le dragon continuait tranquillement à déguster sa proie. »