Bonjour,

Quand un participe passé est suivi d’un infinitif, il s’accorde :

1) si le COD est placé avant l’auxiliaire – c’est le cas ici : que mis pour certaines frictions est bien antéposé ;
2) si le COD est le » sujet » de l’infinitif – c’est le cas ici, puisque, ce qui se manifeste, ce sont certaines frictions : Certaines frictions se sont manifestées autrefois.

Les deux conditions sont réunies, on fait donc l’accord : Cela éviterait certaines frictions que l’on a vues se manifester autrefois.