Accord de on

Comme le rappelle le dictionnaire, le «on» est issu du latin «homo». Il désignait à l’origine «l’être humain».
Je vous donne un lien vers un superbe article de l’Académie, qui montre la polyvalence du pronom « on » qui peut finalement être mis à presque toutes les personnes. L’article ne dit pas quand il y a eu de « modification » de la règle, mais on peut supposer que l’usage a fait son oeuvre, vu la plasticité de ce pronom. 
https://www.academie-francaise.fr/pauvre

Ce n’est pas une règle à proprement parler.
Il y a deux emplois de « on ».
– pronom indéfini et  tous les accords se font au singulier : Quand on est célèbre, il faut veiller à rester soi-même.
– pronom remplaçant « nous » et les accords se font au pluriel sauf le verbe qui est au singulier : On a organisé les vacances  nous-mêmes, et on est impatients d’avoir votre avis.

On évite de passer du « on » au « nous » pour le même emploi dans la même phrase ou le même texte?

Merci mais là n’était pas ma question.  Je connais l’emploi mais j’en recherche l’origine.

Pour répondre à votre interrogation sur l’ancienneté, on peut constater que l’emploi de on pour nous remonte au moins… au Moyen Âge.  On trouve de nombreuses attestations dans la littérature en moyen français (1330-1500), par définition dans des passages en style direct (mystères, saynètes, dialogues). 
C’est sans doute cela qui a valu par la suite à cette forme, orale par nature, une réputation de familiarité.

NB Je n’ai pas trouvé d’étude linguistique pour retracer le phénomène de substitution de personne, mais il était courant en ancien français. Le latin n’utilisait pas de pronom personnel sujet car la déclinaison du verbe suffisait à l’indiquer. Il y a donc eu une période de flottement de plusieurs siècles et des archaïsmes ont perduré. De nos jours, on connait encore le vous de politesse ou le nous dit de majesté. Dans la langue populaire, il est courant d’employer la 3e personne pour la 2e : « Qu’est-ce qu’elle veut la petite dame ? ».

Merci à tous pour vos recherches ; celle de Joëlle est la plus complète parce qu’elle m’a permis de trouver une date de l’accord de on au pluriel avec l’exemple de Tartuffe.