On va partager le pain avec ceux qui nous ont aidés à soulever le sac de farine.
Accord du PP « aidés » avec le COD placé avant « nous » ; règle applicable avec l’auxiliaire avoir.

— On a aidé des gens à soulever des sacs.
Cette phrase peut être structurée autrement.
Si l’élément antéposé (les gens, ou le pronom que mis pour les gens) fait l’action de l’infinitif, on accorde :
— les gens qu’on a aidés à soulever des sacs
Si l’élément antéposé (les sacs, ou le pronom que mis pour les sacs) ne fait pas l’action de l’infinitif, on n’accorde pas :
— les sacs qu’on a aidé à soulever