L’un ou l’autre.
SI vous employez le pronom « en » vous renvoyez à ce qui est dit précédemment et qu’on peut exprimer aussi par « au sujet de cela » ou « pour cela ».
Vous pouvez aller vous promener si vous en sentez l’envie = si vous sentez l’envie de cela = si vous sentez l’envie d’aller vous promener.
Sans le pronom, il n’y a pas de reprise et donc l’envie n’est pas déterminée (l’envie de quoi?)
Vous pouvez aller vous promener si vous sentez l’envie (de fumer ? de dégourdir vos jambes? etc. : il faut spécifier à moins que cela soit implicite).