Bonjour,
On peut en effet considérer qu’il s’agit là d’un verbe accidentellement pronominal : se lancer c’est lancer quelqu’un qui est soi-même ; dans ce cas l’accord se fait comme avec l’auxiliaire avoir, uniquement s’il y a un cod et si celui-ci est placé avant le verbe. Le pronom se (qui représente les entreprises) assure cette fonction de cod. Vous avez donc correctement écrit le participe passé : « …qui se sont lancées… »