Dans ce cas-là, je suis d’accord  avec votre client, car il y aurait plusieurs contacts avec le vendeur (sans les gestes barrières), ne serait-ce qu’en principe une poignée de main avant et après l’essai. C’est en particulier cela qu’on vise ici puisque l’on nous répète sans arrêt qu’il ne faut pas notamment  se serrer la main pour se saluer. 

J’écrirais donc : « essai sans contacts ».

On écrit bien évidemment : « paiement sans contact ».

Sur l’accord en nombre du nom après « sans », voyez cet  article de la BDL.