Un ordre est congénitalement une exclamation. Pas de doute donc : Va t’asseoir !  (avec un e de préférence)

Si l’impératif n’exprime pas un ordre, mais un simple conseil ou une demande, on pourra se passer du point d’exclamation. La ponctuation devient alors un outil stylistique, comme les « trois points » exprimant le doute ou laissant la pensée en suspens… 

NB : Typographiquement, ne pas oublier l’espace avant le point d’exclamation.