Merci pour vos réponses et pour votre contribution à l’esprit si vivant de la communauté.  

Il faut accorder au pluriel.

Le voisinage du complément et du sujet « cela » est trompeur.

« L’impression que cela m’a faite » peut paraître étrange, mais l’accord s’impose. Ainsi, on doit écrire : « Les deux euros que cela m’a coûté », mais « Les efforts que cela m’a coûtés ».

On pourrait écrire : « Tu n’as pas fait les efforts que je t’avais demandés » où « je » est sujet et « les efforts » complément. Ces derniers sont voisins tout comme le sont le complément « l’impression » et le sujet « cela » ci-dessus. On accorde, règle bien connue.

Tu n’as pas fait les efforts que je t’ai demandés.
Il ne se rend pas compte des efforts que cela a demandés.
Nous y sommes.

Cela 😉  n’était pas évident de prime abord.