Je mettrais « demandé » au singulier 
car le verbe demandé correspond à une locution figée avec tournure impersonnelle  : cela a demandé…comme :
les efforts qu’il a fallu (faire)
Il y a un sous-entendu (cela a demandé de faire des efforts).
Autrement dit, on ne demande pas des efforts…pourtant le pronom relatif « que » renvoie bien à « efforts », c’est assez troublant, …

En revanche, il ne se rend pas compte des efforts qu’il a faits (il a fait quoi ? des efforts, le COD est bien direct).

Bref je ne sais pas si c’est clair mais je laisserais « demandé » même si j’en suis moins certaine à la fin de mon explication….