En présence de l’auxiliaire avoir, le participe passé s’accorde avec le COD, lorsque ce dernier est placé avant le verbe.
Il faut reprendre le sujet + le verbe et poser la question qui / quoi pour trouver le COD (s’il y en a un).
« *On a parlé qui / quoi ? » = on constate qu’il n’y a pas de réponse à cette question donc pas de COD.
Par contre,
« On a parlé de quoi ? » = de l’enquête.
 » l’enquête  » est un complément d’objet indirect. Même placé avant le verbe, il n’entraîne pas d’accord sur le participe passé.
On écrira donc : « une enquête dont on a parlé hier ».