Vous avez raison, merci pour cette observation intéressante, les verbes qui se conjuguent avec l’auxiliaire être ne peuvent pas servir de semi-auxiliaire au passé composé.
– Il doit s’ennuyer, il vient de sortir, mais il va revenir.
– Il devait s’ennuyer, il venait de sortir, mais il allait revenir.
– Il a du s’ennuyer, il est venu de sortir, mais il est allé revenir : invalide.
Dès qu’on met le passé composé, ce n’est plus un semi-auxiliaire mais le sens premier du verbe qui apparaît :
– Des trucs qu’elle allait chercher plus tard : semi-auxiliaire.
– Des trucs qu’elle est allée chercher : verbe de déplacement.
Si c’est dans le cadre de l’invariabilité des semi-auxiliaires que vous vous posez cette question, c’était une très bonne idée de vérifier que cela s’appliquait même à venir ou aller puisque dans leur sens habituel ces verbes s’accordent (elle est venue, elle est allée). Nous avons la réponse, les participes passés des semi-auxiliaires sont invariables, non parce qu’on écrit « elle est allé », mais parce que ceux qui pourraient s’accorder ne s’utilisent pas au passé composé.
Comment se fait-il que ce soient justement les verbes qui se conjuguent avec être qui ne peuvent pas servir de semi-auxiliaire au passé composé ? C’est manifestement une raison de sens, mais je peine à l’expliquer. Contentons-nous pour l’instant de le constater en attendant la réponse.