« Ne t’inquiète pas, s’ils s’en sortaient, ils vivraient ici ». Vous écrivez bien « s’ils s’en sortaient », avec un « si » suivi d’un imparfait. C’est cette proposition subordonnée qui marque la condition, et vous respectez bien la règle. Vient ensuite la proposition principale, qui se met bien au conditionnel. Votre phrase est bien construite.

Mais le premier verbe au présent « ne t’inquiète pas », semble montrer que la phrase n’est pas théorique (s’il parlait, je lui répondrais), mais envisage plus concrètement une possibilité pour le futur (s’il parle, je lui répondrai). Je privilégierais donc « Ne t’inquiète pas, s’ils s’en sortent, ils vivront ici ».

si + imparfait, suivi de conditionnel
si + présent, suivi de futur