Oui.
Dans votre phrase, l’adjectif tel introduit une comparaison. Il équivaut alors à comme ou à par exemple. il s’accorde avec le nom qui suit, c’est-à-dire avec celui qui sert de point de comparaison.
Elle était couchée là, immobile, tel un chat se prélassant au soleil.
>> Le ballon file, telle une fusée
——
Si l’adjectif tel n’évoque pas une comparaison mais une ressemblance (il n’y a pas de point de comparaison) , il signifie pareil, semblable. Il s’accorde avec le nom :
Que devons-nous faire en de telles circonstances ?