Définition de l’Académie   
Épauler : Aider de toutes ses forces, assister une personne pour lui assurer le succès.
Il réussira dans son entreprise, sa famille l’épaule. Nous nous épaulerons dans cette affaire.
On dira plutôt :
Je vous épaule pour vous permettre de / pour vous aider à découvrir…
Je vais vous épauler tout au long de votre apprentissage, pour que vous découvriez toutes les techniques d’élevage.

« Je vous épaule à découvrir » est incorrect. On dira plutôt « Je vous aide à découvrir« 
Si vous écrivez « je vous épaule pour découvrir » cela signifie que c’est « je » qui fait l’action de découvrir.
Exemple : Je vous épaule pour découvrir vos techniques, la façon dont vous travaillez, afin de vous aider à rectifier, à éviter les erreurs.