Si vous posez la question parce que vous avez repéré que « nous » n’est ni sujet (nous sommes vigilants) ni COD (il nous trouve vigilants), mais un datif associé à une construction impersonnelle, et que ce mot ne peut donc pas avoir d’attribut, c’est bien vu.
De quoi « vigilant » est-il attribut ? Apparemment de rien, ou d’une chose non exprimée.
Accordez cependant au pluriel, l’utilisation du datif « nous » indiquant, pour une question de sens, dans cette phrase que l’adjectif s’applique au sujet non exprimé de « être » qui est de première personne du pluriel, genre à préciser.
Même sans ce datif, vous pourriez accorder selon le sujet non exprimé de « être », selon les contextes : il faut être vigilants, leur dit-il ; il faut être vigilantes, leur dit-il ; il faut être vigilante, pensai-je (moi femme)…