La forme en « ant » est en effet soit le verbe au participe présent, soit adjectif verbal.
Ici, c’est très simple : « aidant » a un COD : seul un verbe peut avoir un COD : aidant est donc participe présent. Un verbe ne s’accorde avec rien. >> Pour les gars, le trac est bon, les aidant à trouver la force intérieure

Remarque : le participe présent est employé ici de façon au moins maladroite. Il vaudrait mieux une subordonnée comportant un verbe conjugué : Pour les gars, le trac est bon parce qu’il les aide à trouver la force intérieure