Arrivant chez Colin ivre, il n’arrive pas à contrôler ses mouvements et agit de manière maladroite envers Nicolas, qui l’accueille.
Cette phrase pose plusieurs problèmes.
– ambiguïté : ivre est à côté de Colin, comme s’il était son épithète
– maladresse :   « arriver » est utilisé deux fois en un espace très court et avec deux acceptions différentes.

==> il faut montrer que « ivre » est mis en apposition au pronom « il »;
Arrivant chez Colin, ivre, il n’arrive pas…  >> l’ambiguïté demeure : est-ce Colin ou il qui est ivre ?
==> Ivre en arrivant chez Colin, il ne parvient pas à…
==>Ivre, il ne parvient pas, en arrivant chez Colin, à contrôler  …
==> Ivre, il arrive chez Colin, incapable de contrôler ses …

– pour la deuxième partie de la phrase :
Il agit de manière maladroite avec Nicolas qui l’accueille.
Il agit de manière maladroite avec Nicolas, qui l’accueille.
La différence de sens est sensible. La virgule met en relief « qui l’accueille » et présente cette action de Nicolas un peu comme une réponse au comportement erratique de « il ».
L’absence de virgule est évidemment plus neutre.