S’apercevoir a ici la signification : se rendre compte et non se voir brièvement.
Aussi – vu le changement de sens, c’est un verbe pronominal dit autonome : de plus, le pronom Se n’est pas analysable , il n’est pas COD. on s’est aperçus, ne dit pas : on a aperçu soi-même ou nous-mêmes.
Dans ce cas, il faut accorder avec le sujet : on s’est aperçus, où on s’en est aperçus, accord avec « on » qui désigne ici plusieurs personnes et pourrait être remplacé par « nous ».