Le groupe participial  /escorté de deux paysans munis de fourches/ qualifie le nom /cavalier/.  Ce groupe est non déterminant : il apporte une information concernant le cavalier mais il ne restreint pas l’identification du cavalier. (Si ce groupe avait été déterminant, il aurait servi à différencier le cavalier escorté de deux paysans de celui escorté de trois marchands ou de celui escorté d’un chien). Un groupe non déterminant doit être mis apposition : on le place entre virgules. Une apposition n’est jamais une coordination, vous n’avez pas écrit /le cavalier et deux paysans/. Le noyau du sujet reste donc uniquement /le cavalier/, un sujet singulier qui appelle donc un verbe au singulier :  « Un cavalier, escorté de deux paysans munis de fourches, arrive à sa rencontre. »
Si vous souhaitez conjuguer le verbe au pluriel (ils sont effectivement trois à arriver à la rencontre d’un autre personnage), il vous faudra reformuler, par exemple : « Un cavalier et deux paysans munis de fourches qui lui font escorte arrivent à sa rencontre.

Même raisonnement avec votre deuxième exemple, mais comme vous utilisez le verbe /se rassembler/ qui n’a pas vraiment de sens au singulier, vous devez reformuler votre sujet pour coordonner les différents composants : « Le brave type, sa famille et François se rassemblent autour de la table.«