Vêtus s’accorde avec « nous ».
Je dirais que « vêtus » est un adjectif qualifcatif qui s’accorde à « nous » car attribut  du sujet  « nous » avec le verbe être (verbe d’état) élidé et remplacé  par  « c’est » pour dire « nous étions vêtus d’un gilet jaune pour aller… »    donc « c’est vêtus » devient groupe nominal repris par « que »