De toutes façons on ne peut jamais rencontrer « avoir » à côté d’un infinitif; donc jamais « a » + infinitif.
Si un autre verbe suit « avoir » à quelque forme qu’il soit, c’est obligatoirement un participe passé.
Inversement, jamais on ne rencontre la préposition « à » avant un participe passé.

Autrement dit, on ne rencontre jamais la préposition « à » et le verbe  « a » (présent – 3ème personne du singulier) dans la même situation syntaxique.

Il a prévenu ses supérieurs hiérarchiques qu’il commencerait à travailler le lendemain.

Et parce qu’il vaut toujours mieux comprendre plutôt que de se servir de moyens mnémotechnique, voici pourquoi :
« à » et « a » sont aussi éloignés par le sens  que « de » et « est ».
Dans les deux cas les mots sont de nature différente et ont donc des fonctions différentes.

« à » et « de » sont des prépositions.
La préposition (sens du mot : posé avant) est un mot-outil invariable qui a le rôle, de relier deux mots en établissant ainsi un rapport entre eux (l’un devient complément de l’autre*)

« a » et « est » sont chacun une forme des verbes « avoir » et « être » (qui ont une grande quantité de formes (à peu près 70 : voir le nombre de temps multiplié par les 6 personnes)

Ces verbes peuvent avoir le rôle  de noyau de la phrase* ou d’auxiliaire (auquel cas il accompagne les participes passés dans la constitution des temps composés).

*je simplifie